雅马哈机械人设立材干之西门子S7-1500控制手法分享

2020-10-17 11:07  来自: 本站 作者:原创 浏览次数:

  西门子S7-1500 PLC的根源知识席卷西门子系列PLC操纵Profinet组态通讯的方法••,西门子PLC中根蒂的数据楷模组成(位,字节,字和双字),西门子PLC与第三方筑立通讯后IO点映射的根本概想以及驾御西门子PLC约略编写顺序的才干•。

  雅马哈四轴机械人的四个轴差异是X轴,Y轴,Z轴以及R轴。整体的轴的位置见图1-1。全豹的四轴呆板人根蒂上是有这四个轴组成的,因此你们对其有个基本的理会就行,研习机械人急急是学习呆板人的局限器。下图是雅马哈四轴呆板人的示例图。可用于产业现场工件的抓取安设。

  RCX340局限器是雅马哈机器人用来限定四轴机器人的节制器,它的外表可见图2-1•。上面的插头口不同是轴1局限计议,轴2限制商量,轴三限定计划,轴四限度谈论。选件板(告急用于和第三方通讯,这次项目中独揽到的是PROFINET通讯)。Enthernet接口:用于局限器与PC通讯。PB接口:用于连接示教器。若没有选购示教器则接口处的插头也不能拔掉,原由插头中有厂家以及短接好的安宁暗号线V换取电源,一组是控制器电源,一组是伺服马达电源。四组电池组:用于控制器的断电数据相持,若将其拔掉则会报电池荒谬。四组电池组分歧对应四个伺服轴。

  电路图中L,N和PE是限制器的外部220V电源,该电源用于给限定器供电。图中的A1-A6和B1-B6是限制器面板上的Safety灯号,若不接外部控制旗号则应将A1A2,A3A4,A5A6,B1B2,B3B4,B5B6呼应的短接起来。若需求接入安定暗号或者急停则应依据上图所示的接法接入外部平安暗记。至于右边的PBX接线则涌现机械人示教器与局限器的接线,若选购了示教器则出厂时厂家会为谁接好线,若没选购厂家也会为他们将插头接口,是以这片面的接线局限器独揽的编辑软件是RCX-Studio。留意该节制器的另一个软件为RCX-Studio Pro,该软件是RCX-Studio到升级版。该软件必要秘钥•,如无秘钥控制RCX-Studio就行。

  下面你来主旨介绍该软件的左右才干。展开该软件,点击新筑毗连弹出如图2.2-1所示的界面,可掌握网线相连。留意该限定器默认IP处所是192.168.0.2,端口号为23。

  操作限制器RCX340可分为两种情况来限制,全部可分为原委PLC限度器以及不过程PLC来局限。若不进程PLC来控制则需手动在软件中将限定器的马达上电。而操纵PLC来限度RCX340则需要在PLC循序中写上电序次和输入危急停息依序•。

  集体的手动方法可见附件阐述书的《RCX-StudioPro_C_V.1.16》中的第四节P14页联机操作。该章节介绍了应用该软件联机时的应用,包罗与限定器的相连,伺服上电,原点回归,寸动搬动•,点位跟踪以及监控听命。将这一小节读完可完整控制该软件常用的少少应用。

  上图是一局限映照点的对应•。比方Qn涌现的是PLC硬件组态中的开始场所,经由上图可知PLC组态的肇始的肇始地址是500则上图中的Qn+32显露的是QB532字节,也就是第二个插槽的字节。此中表格中写有听命的IO点是限定器曾经定义好的具有分外听从的端口,生存区的端口是不成用的端口,而通用输入通用输出则是用于让大家们自身来定义的接口。具体的阐明可查察附件中的《Remote IO_RCX340》这一申明书中的P1-5页••。

  下面所有人就截取一个别按序来做一个PLC与机械人对接暗记的介绍••。从下图中不妨看出这两段规律差异起到的教化是用来摈弃限定器的告急阻滞,给伺服马达上电,紧闭机械人的苏歇听命以及对机械人的报警实行复位。规律中的输出点Q映照限度器的SIW(),这些点即是全班人们上面所叙的特别功效点。这些点的效力已经被限度器体例给定义好了,大家只需查阅手册而后利用PLC来导通对应的Q点即可。

  图中Q532.0体现的是来自PLC的危害窒息信号,当安排PLC控制呆板人时请必需使该电导通,当该点导通时延时1s来使得伺服马达上电。Q532.6呈现机械人的搁浅暗号,当该电不通机遇器人休歇。第二段的Q533•.6展现呆板人报警复位,当呆板人报警时可原委导通该点来机遇器人的报警复位掉。

  介绍了结PLC按序后大家来介绍一下机械人编程,在看呆板人秩序时须要将两者辘集起来看。我们聚集下图以及PLC秩序来看一下这段次第的意思。

  开初我们先定义一个*ATEST的标签,该标签个别为主序次,而后掌管CASE语句来弃取差别值的处境下跳转到分歧标签下的循序。这里的SIW(2)是由PLC的QW504映射过来的,谁给QW504赋值几多挨次就会加入哪条子递次。整个的每条依序的寓意可赐教例顺次背面的注解。

  适才讲的是怎样原委赋值然后将值传送给呆板人从而操纵CASE语句来取舍子递次。此刻全部人来途一下怎么始末PLC来看限定器机器人行径。首先所有人必要PLC输出一个点来给限制器,进程这个点来告知控制器需要移送机械人。比如图中的DB13.DBX8.2,用这个点来接通机器人的SI2(0),当WAIT SI2(0)满足即SI2(0)=1时推行下一步MOE P,P3(利用点对点的移动到P3位子)•,然后希望轴全部中断后置位一个点SO2(0),尔后该点原委映射给I537.1呈现机械人已抵达所需求搬动到的位置。这便是一个PLC控制呆板人•,尔后机器人回馈信号给PLC已到达身分的暗记交互•。可参考这个顺次尔后遵照本质工艺工具来编写按次。

  总结一下利用机器人当初必要明白该呆板人所独霸的局限型号,依照型号查询该类节制器的接线技巧。接线竣工通电胜仗后开初需摆布PC毗连机器人限度器,若所摆布的呆板人装置了示教器则可驾御示教器举动。不论安排的是PC仍然示教器在第一次上电后都必要实行一个原位回归。驾驭PC可对机器人进行伺服上电,报警盘考,寸动等把持。实行告终后需对机器人与PLC实行通讯相连以及旗号对接,然后即是在呆板人软件中实行编程执行并与PLC接管发送的暗号举办互动。

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